Llega por fin Eneas a las costas de Italia, a Cumas. Se entrevista con la Sibila, escucha su oráculo y le pide que le acompañe a las mansiones infernales para ver a su padre. Recorren ambos los infiernos, luego que el héroe consigue la rama de oro que les franquea el paso. Encuentran la sombra de Palinuro, antes de cruzar la laguna estigia en la barca de Caronte; llegan a las Llanuras del Llanto, donde encuentran a Dido y a la muchedumbre de los soldados troyanos muertos en la guerra. Descripción del Tártaro y sus suplicios. Llegan a los Campos Elíseos, donde, por fin, puede Eneas hablar con el fantasma de su padre. Anquises explica a su hijo el origen del mundo y los misterios de la vida en los infiernos; por último, le va describiendo las personas de los que luego han de ser héroes de la Roma que aguarda su hora; destaca aquí el elogio del joven Marcelo, sobrino y heredero de Augusto, muerto prematuramente. Animado al comprender la misión de Roma en la historia del mundo, abandona Eneas las moradas infernales por la puerta de marfil.
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